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Analyse dynamique du codeur du mBot2
Sortie V0 - Ordre moteur : rapport cyclique = 0%
6V0V
-1,5 s-0,75 s0 s
0
Moteur arrêté.
MODULATION PWM : Pulse Width Modulation ou MLI (Modulation de Largeur d'Impulsion).
Le robot hache la tension de 6V. À PWM 0, le moteur reçoit 0V en continu.
Note : circuit de puissance moteur.
La commande PWM est codée sur 8 bits : 28 = 256 valeurs possibles.
Comme la valeur 0 compte, l'échelle va de 0 à 255.
Entrée INT - Mesure : signal du codeur optique
5V0V
-1,5 s-0,75 s0 s
9 fentes
Signal actuel 0
Impulsion / tr 9
Fréquence 0 Hz
Vitesse 0 tr/min
CAPTEUR OPTIQUE :1 Hz = 1 fente / seconde.
Le disque possède 9 fentes. Circuit en 5V. 1 tour du disque produit 9 impulsions.
Calcul : (0 Hz × 60) / 9 = 0 tr/min
Moteur arrêté : tournez le disque à la souris.
Résumé technique :
Puissance (Jaune) : utilise du 6V. Le PWM hache cette tension.
Information (Vert signal) : fonctionne en 5V. Signal binaire (0 ou 5V).
Codeur : plus le disque possède de fentes, plus il produit d'impulsions pour un tour.
Séparation : on protège l'électronique de calcul (5V) des courants du moteur (6V).
